نوقشت بكلية الهندسة جامعة تكريت رسالة الماجستير للطالب فهمي سعيد حسين والموسومة (النمذجة والسيطرة باستخدام المنطق الضبابي لذراع آلي مرن ذو طرف مؤثر ومتحرك).
حيث تم تصميم وتصنيع منظومة ذراع آلي مرن اعتماداً على نسبة السُمك إلى الطول (Aspect ratio) للذراع المرن، كما تم أيضاً نمذجتها رياضياً باستخدام طريقة العناصر المحددة، بالإضافة الى جمع المعلومات المطلوبة حول السلوك الديناميكي ثم استخدامها لتصميم وحدة التحكم بناءً على المعرفة بنظرية المنطق الضبابي.
ويعد الغرض الرئيس من بناء منظومة الآلية المرنة هو لأداء مهام مختلفة مع ضمان دقة النموذج الديناميكي الرياضي المشتق من خلال مقارنة الاستجابة العملية مع الاستجابة النظرية باستخدام استراتيجيات أنظمة التحكم المصممة على أساس المنطق الضبابي وتنفيذ طرق سيطرة مختلفة بالاعتماد على المنطق الضبابي ايضاً، كما تمت مناقشة جميع النتائج وتحليلها علميًا للحصول على أفضل نهج لتصميم أنظمة روبوت مرنة عالية الأداء.
